您好,欢迎来到中国浙江网上技术市场! 登录 快速注册 帮助中心 客服电话: 0571-85009137

成果
  • 成果
  • 需求
  • 专家
  • 中介
搜索

首页> 技术成果

保证瞬态性能的机械臂伺服系统死区补偿控制方法

评论:0 发布时间:2021-03-01
行业领域:电力、热力、燃气、及水生产和供应业 —— 电力、热力生产和供应业
专利类型: 发明专利
专利信息: 专利技术
专利号: 201610019575.7
成熟度: 可以量产
技术合作方式: 其他
技术推广方式: 正在技术推广
技术交易价格: 面议
  • 信息描述
应用行业领域 电子信息-其他
适用范围
成果内容简介 一种保证瞬态性能的机械臂伺服系统死区补偿控制方法,包括:建立机械臂伺服系统的动态模型,初始化系统状态、采样时间以及控制参数;根据微分中值定理,将系统中的非线性输入死区线性近似为一个简单的时变系统,推导出带有未知死区的机械臂伺服系统模型;引入限定跟踪误差瞬态特性的界函数;通过误差转换方法,定义一个转换误差变量;采用李亚普诺夫方法,设计系统的虚拟控制量;利用神经网络来估计未知的虚拟控制量;并为避免反演复杂爆炸度等问题,加入了一阶滤波器。本发明提供一种能够有效补偿未知死区输入对系统影响,避免反演法带来的复杂度爆炸问题,提高系统瞬态跟踪性能并保证位置信号的稳定跟踪控制。
前期应用示范情况
获得研发资助情况
转化应用前景
  • 用户点评
共0条记录
到第 确定

我要点评

项目打分:
1 2 3 4 5

提交

联系方式

推荐