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电机伺服系统的分段滤波迭代学习控制方法

评论:0 发布时间:2021-03-01
行业领域:信息传输、软件和信息技术服务业 —— 互联网和相关服务
专利类型: 发明专利
专利信息: 专利技术
专利号: 201510257622.7
成熟度: 可以量产
技术合作方式: 其他
技术推广方式: 正在技术推广
技术交易价格: 面议
  • 信息描述
应用行业领域 电子信息-信息安全
适用范围
成果内容简介 电机伺服系统的分段滤波迭代学习控制方法,首先确定未引入零相位滤波器(即Q(z)=1)时,学习律收敛频域范围0~fc0。接着进行初次、无迭代环节的参考轨迹跟踪,得到误差信号e0(t),应用EMD算法将e0(t)分解为有限个数的内蕴模式函数,经Hilbert变换得出误差信号e0(t)的时频特性;进而将频率fc0作为分段参考频率;对误差信号e0(t)进行分段,区分出误差信号e0(t)瞬时频率高于fc0的时间段和低于fc0的时间段。然后根据e0(t)的Hilbert时频特性设计零相位滤波器的截止频率;在误差信号瞬时频率高于fc0的时间段内,滤波器的截止频率取fc=fc0+1/2(fmax?fc0)(其中fmax表示此段时间内的最高频率);在其它的时间段,滤波器的截止频率取fc0;最后将所设计的分段零相位滤波器应用此后的迭代学习控制过程中。
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